机器人的工作范围

机器人的工作范围

工作范围是指机器人操作臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫做工作区域(www.mairen.net)。因为末端执行器的形状和尺寸是多种多样的,为了真实反映机器人的特征参数,所以是指不安装末端执行器时的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的。机器人在执行某一作业时,可能会因为存在手部不能到达的作业死区(dead zone)而不能完成任务。

机器人操作臂的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。一个操作运动的轨迹往往是几个动作合成的,在确定工作范围时,可将运动轨迹分解成单个动作,由单个动作的行程确定机器人操作臂的行程。为便于调整,可适当加大行程数值。各个动作的行程确定之后,机器人操作臂的工作范围也就定下来了。

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